Управление динамикой систем Чаплыгина

Abstract

Исследуется задача моделирования динамики неголономных систем Чаплыгина с программными связями. Строится алгоритм определения управляющих сил – реакций связей, соответствующих устойчивым программным связям. Приводится метод решения обратной задачи качественной теории дифференциальных уравнений и применение его для составления уравнений неголономных программных связей. Предлагается решение задачи управления движением двухколесной тележки из произвольной точки плоскости в начало координат с обходом препятствия.