Пассивная стабилизация движения вращающегося маятника

Abstract

Рассмотрен вращающийся маятник - тяжелое твердое тело, имеющее две степени свободы. Такая система допускает два вида равномерных вращений. Условия их неасимптотической устойчивости были получены в работе [1]. В настоящей статье исследуется задача о пассивной стабилизации [2, 3] этих движений. Получены ограничения на характеристики стабилизирующего устройства, обеспечивающие асимптотическую устойчивость движения.