Синтез динамического наблюдателя для модели упругого манипулятора

Abstract

Исследуется управляемая система обыкновенных дифференциальных уравнений, описывающая динамику упругого манипулятора с нагрузкой. Получены условия наблюдаемости системы относительно выходного сигнала в виде угла наклона и компоненты тензора напряжений в фиксированной точке манипулятора. Предложена явная схема синтеза динамического наблюдателя Луенбергера, основанная на теореме Барбашина Красовского.