Оптимизация нелинейных систем переменной структуры для управления морскими подвижными объектами

Abstract

Розглянуто нелінійні моделі систем керування морськими рухомими об’єктами на основі змінних структур зворотних зв’язків. Синтезовано керування, що забезпечує рух за визначеними оптимальними траєкторіями за максимальною швидкодією, зокрема для моделей з суттєвою нелінійністю. Наведено результати моделювання процесу стабілізації судна, які демонструють ефективність запропонованого підходу за витратами енергії та точністю керування.The nonlinear models of the marine vehicles control systems are considered on the basis of variable structure of feedbacks. A control which provides motion on the formed optimal trajectories with maximal speed stabilization is synthesized, including for models with essential non-linearity. Modelling examples of ship’s stabilization demonstrate the effectiveness of the approach in terms of energy consumption and the value of the control deviations error’s values.