Стабилизация движения колесного транспортного робота без рулевого колеса

Abstract

Розглянуто модель колісного транспортного робота без рульового колеса з урахуванням динамічних ефектів. Запропоновано нелінійний алгоритм стабілізації руху такої моделі. Цей алгоритм узагальнено на випадок відстежування роботом заданої програмної траєкторії. Ефективність запропонованих алгоритмів проілюстровано прикладами.By taking into account the dynamic effects, the model of the wheeled transport robot without a steering wheel is considered. The nonlinear algorithm of stabilization of movement of such model is offered. This algorithm is generalized for the case of tracking the program trajectory by the robot. Efficiency of the suggested algorithms is illustrated by the examples