Управление колесным роботом при движении по лестнице

Abstract

В статье обсуждается колесный робот со специальной конструкцией колес и алгоритмы управления этим роботом. Робот способен работать в двух режимах – режиме непрерывного движения по достаточно хорошей поверхности и в режиме прерывистого движения по мягкой поверхности или по лестнице. Изготовлен и испытан прототип робота.У статті обговорюється колісний робот зі спеціальною конструкцією колес і алгоритми керування цим роботом. Робот здатний працювати у двох режимах – режимі безперервного руху достатньо хорошою поверхнею і в режимі преривчастого руху м’якою поверхнею або сходами. Виготовлений і випробуваний прототип робота.In the paper, a wheeled robot is discussed with special design of wheels and its control algorithms. The robot can work in two modes: a continuous movement along a sufficiently solid surface and discontinuous movement along a soft surface or upstairs. The robot prototype has been made and tested.