Динамический алгоритм стабилизации походки шагающей машины

Abstract

Предлагается методика построения алгоритмов стабилизации параметров походки шагающей машины с цикловыми движителями. Структура и параметры алгоритмов управления определяются на основе решения обратных задач динамики привода шагающей машины. Задача синтеза сводится к определению законов формирования задающих воздействий исполнительных двигателей. Алгоритм стабилизации представлен структурной схемой.Пропонується методика побудови алгоритмів стабілізації параметрів ходи крокуючої машини з цикловими рушіями. Структура і параметри алгоритмів керування визначаються на основі розв’язання зворотних задач динаміки приводу крокуючої машини. Задача синтезу зводиться до визначення законів формування задавальних впливів виконавчих двигунів. Алгоритм стабілізації представлено структурною схемою.A new method of making an algorithm to stabilize the moving data of the machine with cyclic propelling agents is presented. The control structure and data of the algorithms are defined on the basis of doing the inverse dynamic sums of the moving machine drive. The synthesis aim reduces to the laws definition of the executive engines setting influences. This stabilization algorithm is presented in the structural schemes.