The 3D Mapping Preparation using 2D/3D Cameras for Mobile Robot Control

Abstract

The generalized frame of autonomous robot control system is represented and the data preparation for the simultaneous localization and mapping (SLAM) by using new type of 3D sensor is described. Also the developed data structure for data communication between robot units, and the protocol for client-server interaction, and an algorithm for the data communication of client-server protocol packages allowing to control by mobile robot in unstructured environment, and their application on real-scaled mobile robot are presented in this paper.Представлена обобщенная структура автономной системы управления роботом и описана подготовка данных для одновременной локализации и отображения (SLAM) с использованием нового вида 3D датчика. В статье также описаны разработанная структура данных для связи между автоматическими модулями, протокол для серверного и клиентского взаимодействия и алгоритм обмена пакетами данных на основе технологии клиент-сервер для управления мобильным роботом в неструктурированной среде, а также их использование на работающем мобильном роботе.Представлено узагальнену структуру автономної системи управління роботом та описано підготовку даних для одночасної локалізації і відображення (SLAM) з використанням нового виду 3D датчика. В статті також описані розроблена структура даних для зв’язку між автоматичними модулями, протокол для серверної та клієнтської взаємодії та алгоритм обміну пакетами даних на основі технології клієнт-сервер для управління мобільним роботом в неструктурованому середовищі, а також їх застосування на працюючому мобільному роботі.