Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки

Abstract

В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы.У статті розглядається кореневий підхід до розрахунку параметрів системи автоматичного управління ланкою маніпулятора промислового робота за умови значних змін моменту інерції навантаження, лінійно вхідного в коефіцієнти характеристичного рівняння системи. Задача розв’язується шляхом розміщення сімейства коріння системи в заданій області Q, званою областю якості. В результаті на основі застосування полів кореневих траєкторій визначається радіус дискової області значень невизначеного параметра, забезпечуючих Q-стійкість системи.In the paper the root locus approach is considered to calculating parameters of the industrial robot manipulator control loop in condition of substantial variation of the load inertia moment entering linearly the system characteristic equation coefficients. The task is solved by placement of the control system roots family within the given domain Q, which is named the quality domain. Finally, on the basis of the root locus fields application, the radius of the disc-shaped region of the uncertain parameter values is determined which guarantee the system Q-stability.