Определение положения мобильного робота в топологической среде

Abstract

Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. Решение заключается в построении диагностического эксперимента – специального вида множества слов в алфавите меток вершин и способа его реализации на графе.Розглядається задача визначення автономним мобільним роботом свого місця знаходження у середовищі, яке моделюється за допомогою графа з позначеними вершинами. Розв’язок лежить у побудові діагностичного експерименту – спеціального виду множини слів у алфавіті відміток та способу його реалізації на графі.The mobile robot self location problem is considered when robot environment is modeled by a graph with labeled vertices. The solution lies in constructing a distinguishing experiment, i.e. a special set of words over the alphabet of labels, and its implementation on the graph.