Формирование требуемой топологии структуры группы автономных агентов на основе локальной самоорганизации

Abstract

Розроблено модель взаємодії автономних агентів мультиагентної системи на основі самоорганізації. Запропоновано метод побудови законів управління для кожного з агентів на основі поєднання матриць Кирхгофа, множини векторів взаємних положень та комбінованих потенційних функцій притягування–відштовхування. Здійснено моделювання запропонованого підходу для задачі формування структури мультиагентної системи з заданою топологією.The paper develops a model for the cooperation of autonomous agents of a multiagent system based on self-coordination. For each agent, a method of setting up control laws is proposed based on the Kirchhoff matrices, sets of mutual-position vectors, and combined attraction-repulsion potential functions. The proposed approach was modeled for the formation of the structure of a multiagent system with a desired topology.