Экстремальная постановка задачи определения координат источника звука в условиях избыточности информации

Abstract

В статье рассматривается задача определения координат источника звука в условиях избыточности информации. Такая задача возникает при пространственной локализации источника звука группой мобильных роботов, оснащенных бинауральными системами технического слуха. В работе рассмо- трены два подхода к решению данной проблемы: формулировка необходимых условий экстремума квадратичного функционала с последующим решением полученной нелинейной системы уравнений и применение численных методов градиентной минимизации. Представлены результаты численных ис- следований, основанных на этих двух подходах.У статті розглядається задача визначення координат джерела звуку в умовах надмірності інформації. Така задача виникає при просторовій локалізації джерела звуку групою мобільних роботів, оснащених бінауральними системами технічного слуху. У роботі розглянуті два підходи до вирішення даної проблеми: формулювання необхідних умов екстремуму квадратичного функціонала з наступним рішенням отриманої нелінійної системи рівнянь і застосування чисельних методів градієнтної мінімізації. Представлені результа- ти чисельних досліджень, заснованих на цих двох підходах.The article deals with the problem of determining the origin of the sound source in a information redundancy conditions. This problem arises at spatial localization of a source of a sound by group of the mobile robots equipped with binaural systems of technical hearing. The paper discusses two approaches to solving this problem: the formulation of necessary conditions of an extremum of square functional and then solving of the received non-linear system of the equations and numerical methods of the gradient minimization. The paper presents the results of numerical studies based on these two approaches.