Синтез стабилизирующего управления в задаче гашения вынужденных колебаний системы тел

Abstract

Рассматривается задача о гашении вынужденных колебаний звеньев манипулятора с помощью управляемого движения симметричных роторов, расположенных в шарнирах манипулятора. Показано, что для систем заданного класса непосредственная компенсация динамических реакций в шарнирах манипулятора, вызванных внешним воздействием, невозможна. Для стабилизации положения равновесия тел основной конструкции предлагается алгоритм синтеза управляемого движения роторов двигателей, заданный в форме статической обратной связи.