Об управлении составным колесным экипажем с тремя рулевыми колесами

Abstract

Розглянуто, в кінематичному наближенні, задачу керування дволанковим колісним транспортним роботом з трьома рульовими колесами. Для цього об’єкта запропоновано алгоритми вибору програмної траєкторії, синтезу системи стабілізації та синтезу слідкуючої системи. Зазначено, що в результаті використання запропонованих алгоритмів синтезу системи стабілізації і слідкуючої системи синтезуються істотно нелінійні алгоритми. Ефективність роботи цих алгоритмів не обмежена лише малими початковими відхиленнями. Ефективність запропонованого підходу показано на прикладах.A problem of control of the double-link wheeled transport robot with three steering wheels is considered in kinematics’ approach. For this object, the algorithms of choice of a program trajectory, synthesis of system of stabilization and synthesis of servosystem are offered. It is noted, that as the result of use of the offered synthesis algorithms of system of stabilization and servosystem the essentially nonlinear algorithms are obtained. The good performance of these algorithms is not limited only by small initial deviations. For demonstration of efficiency of the offered approach, the examples are considered.