О построении управления движением маятника вращением инерциального маховика

Abstract

Рассмотрен пример малоприводной механической системы, которая предоставляет собой маятник, управление движением которого происходит благодаря вращению маховика. Получен в явном виде закон управления вращением маховика, обеспечивающего стабилизацию верхнего положения равновесия маятника.

Розглянуто приклад малоприводної механічної системи, що являє собою маятник, керування рухом якого відбувається завдяки обертанню маховика. Отримано у явному вигляді закон керування обертанням маховика, який забезпечує стабілізацію верхнього положення рівноваги маятника.

An example of the under actuated mechanical system, which is a pendulum, whose motion is controlled by the rotation of a flywheel, is investigated. The explicit form of the control law of the flywheel rotation, which ensures the stabilization of the upper equilibrium position of the pendulum, is obtained.