К динамике двухсекционного экипажа в угловом коридоре

Abstract

Досліджено кінематику зчленованого дволанцюгового транспортного робота з трьома керованими колесами. Рух відбувається в кутовому коридорі. Виконано геометричний синтез гладкої (за першою похідною) програмної траєкторії зі збереженням оптимальної маневреності екіпажу. Розроблено динамічну модель руху екіпажа за заданною траєкторією. Для загального випадку руху наведено аналітичні вирази реакцій в точках контакту коліс з основою. Відмічено суттєвий вплив радіуса кривизни програмної траєкторії на величини реакцій.

The kinematics of joined two-section transport robot with three steering wheels is considered. A motion takes place in an angular corridor. A geometrical synthesis of the smooth by the first derivative program trajectory is carried out with saving the optimal maneuverability of vehicle. A dynamical model of motion on the given trajectory is developed. For the general case of motion, the analytical expressions of reactions at points of wheel contact with ground are given. An essential influence of the curvature radius of the program trajectory on values of reactions is noted.