О навигации транспортного робота с двумя рулевыми колесами

Abstract

Розглянуто задачу навігації колісного транспортного робота з двома рульовими колесами. Задача розв’язується без використання акселерометрів і датчиків кутової швидкості тільки шляхом вимірювання кінематичних параметрів руху. Передбачається, що датчики кутів поворотів рульових коліс мають систематичні похибки, які необхідно компенсувати. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Детально розглянуто випадок, коли систематичну похибку має тільки один з датчиків кутів поворотів рульових коліс. Запропонований підхід базується на тому, що колісний робот розглядається як система з неголономними зв’язками. Ефективність функціонування такої навігаційної системи демонструється на прикладі.The problem of navigation of the wheeled transport robot with two steering wheels is considered. The problem is solved without the use of accelerometers and gyroscopes, but only by measurement of kinematic parameters of movement. It is supposed, that sensors of angles of turns of steering wheels have regular errors which it is necessary to compensate. Correction of navigating parameters is carried out by signals of GPS. The case when only one of the sensors of angles of turns of steering wheels has a regular error is considered in detail. The stated approach is based on the treatment of the wheeled robot as a system with nonholonomic constraints. Efficiency of algorithm of such navigating system is shown on the example.