О навигации колесного транспортного робота

Abstract

Розглянуто задачу навігації простого колісного транспортного робота. Суттєво, що ця задача розв’язується без використання акселерометрів і датчиків кутової швидкості, а тільки шляхом вимірювання кінематичних параметрів руху. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Обидві процедури базуються на тому, що колісний робот розглядається як система з неголономними зв’язками. Зазначається можливість використання критерію, аналогічного  2 , для визначення «відмов» в такій навігаційній системі.

The problem of navigation of the simple wheeled transport robot is considered. The problem is solved without use accelerometers and gyros, but only by using measurement of kinematic parameters of movement. Correction of navigating parameters is carried out by means of signals of GPS. Both these procedures are based on the condition that the wheeled robot is considered as system with nonholonomic constraints. The opportunity of determination of “failure” in such navigating system is noted.