Синтез дискретных адаптивных систем управления линейными и некоторыми классами нелинейных объектов

Abstract

Розглянуто проблему керування об’єктами, підданими впливу обмежених адитивних збурень, для параметрів яких задано грубі апріорні множинні оцінки. Встановлено суперечливість вимог щодо вибору керування при розв’язанні задач параметричної ідентифікації та задач керування рухом об’єкта. Показано, що строге розв’язання цієї проблеми можливе при постановці задачі синтезу як задачі мінімізації функціонала, що обчислюється вздовж траєкторії руху об’єкта. При цьому для отримання гарантованого результату задача синтезу вводиться як мінімаксна задача зі змішаними обмеженнями, числовий розв’язок якої пов’язаний із суттєвими обчислювальними затратами. Тому запропоновано метод синтезу субоптимального керування на основі компромісу між зазначеними суперечливими вимогами до керування.

Control of objects under bounded additive perturbations estimated roughly by a priori given set-valued estimates is considered. The control requirements for parameter identification and motion of an object are found to be inconsistent. It was shown that rigorous resolution of this conflict is possible as the synthesis problem is stated as minimization of a functional over the motion path. In order of obtaining a guaranteed solution, the problem of control synthesis is considered as minimax problem with mixed constraints. Numeric solution of this problem is hardly possible due to essential computational complexity. Consequently, suboptimal control synthesis is analyzed in the paper. The method of solution is based on compromise approach to accounting the inconsistent control requirements.