Блочная калибровка инерциально-измерительного модуля

Abstract

Представлено новий метод калібрування інерціальних вимірювальних блоків для безплатформової інерціальної технології. Інерціальний вимірювальний блок складається з акселерометрів, гіроскопів і системи обробки сигналів. Як правило, для калібрування інерціального вимірювального блоку використовують метод тестових поворотів та обертання на поворотному столі. Новий метод калібрування основано на вимірюванні повного кута повороту або кінцевого обертання. Фактично пропонується повертати інерціальний вимірювальний блок навколо одної осі кінцевого повороту. Для розв’язання рівняння калібрування необхідно забезпечити рівність рангу основної матриці порядку базової матриці. Результати змодельованих даних ІВБ представлено для демонстрації ефективності нового методу калібрування.

A new calibration method is proposed for the inertial measurement units of strapdown inertial technology. Such a block consists of accelerometers, gyroscopes and a signal processing system. As a rule, the method of test turnings and rotations on rotary table is used for calibration of the inertial measurement unit. The new method is based on measurement of the full angle of turning or the final rotation. In fact, it is proposed to turn the inertial measurement unit around the axis of final rotation. To solve the equation of calibration, it is necessary to provide the equality of the rank and order of basic matrix. The results of modeling data demonstrate an efficiency of new method of calibration.