О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы

dc.contributor.authorЛарин, В.Б.
dc.date.accessioned2018-07-21T16:33:30Z
dc.date.available2018-07-21T16:33:30Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractРассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Сделано предположение, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет систематическую ошибку, которую необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS. Излагаемый подход базируется на том, что колесный робот рассматривается как система с неголономными связями. Эффективность функционирования такой навигационной системы демонстрируется на примере.uk_UA
dc.description.abstractРозглянуто задачу навігації найпростішого колісного транспортного робота. Задача розв’язана в постановці, яка не використовує акселерометри і датчики кутової швидкості, а використовує тільки вимірювання кінематичних параметрів руху. Припущено, що датчик кута повороту рульового колеса має систематичну помилку, яку необхідно компенсувати. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Запропонований підхід базується на тому, що колісний робот розглянуто як систему з неголономними в'язями. Ефективність функціонування такої навігаційної системи демонструється на прикладі.uk_UA
dc.description.abstractA problem of navigation of the simple wheeled transport robot is considered. This problem is solved in the statement that does not use the accelerometers and sensors of angle velocity, but uses the measurement of kinematical parameters of motion. It is supposed that the sensor of steering wheel turn angle has a regular error that should be compensated. A correction of navigating parameters is carried out by means of GPS’s signals. The proposed approach is based on that the wheeled robot is considered as a system with nonholonomic constraints. Efficiency of such navigating system is shown on an example.uk_UA
dc.identifier.citationО компенсации погрешностей датчиков навигационной системы / В.Б. Ларин // Прикладная механика. — 2016. — Т. 52, № 1. — С. 127-133. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.uk_UA
dc.identifier.issn0032-8243
dc.identifier.urihttps://nasplib.isofts.kiev.ua/handle/123456789/141036
dc.language.isoruuk_UA
dc.publisherІнститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАН Україниuk_UA
dc.relation.ispartofПрикладная механика
dc.statuspublished earlieruk_UA
dc.titleО компенсации погрешностей датчиков навигационной системыuk_UA
dc.title.alternativeOn Compensation of Errors of the Navigation System Sensorsuk_UA
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Оригінальний контейнер

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Завантаження...
Ескіз
Назва:
07-Larin.pdf
Розмір:
291.92 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format

Контейнер ліцензії

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Завантаження...
Ескіз
Назва:
license.txt
Розмір:
817 B
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис: