Идентификация моментов инерции твердого тела

Abstract

Рассмотрена задача нахождения асимптотических оценок моментов инерции твердого тела по информации о его угловой скорости. Предложена схема построения асимптотического идентификатора для оценки неизвестных параметров. Использован метод синтеза инвариантных соотношений, разработанный для решения обратных задач теории управления. Метод позволяет находить конечные соотношения между переменными, которые на траекториях системы определяют искомые неизвестные как функции от известных величин.

Розглядається задача знаходження асимптотичних оцiнок моментiв iнерцiї твердого тiла за iнформацiєю про його кутову швидкiсть. Пропонується схема побудови асимптотичного iдентифiкатора для оцiнки невiдомих параметрiв. Використовується метод синтезу iнварiантних спiввiдношень, розроблений для розв’язання обернених задач теорiї керування. Метод дозволяє знаходити функцiональнi спiввiдношення мiж змiнними, якi на траєкторiях системи визначають невiдомi як функцiї вiд вiдомих величин.

The problem of asymptotic estimation of inertia moments of a rigid body using angular velocity data is considered. A nonlinear identification scheme based on the method of invariant relation synthesis is proposed. The method allows to find the functional relations between the state variables and determine at the trajectories of the system the values of these variables as functions of known parameters.