О построении управления поступательным движением вращением эксцентрикового маховика

Abstract

Рассмотрен пример малоприводной механической системы TORA. Получен в явном виде закон управления вращением эксцентрикового маховика, который обеспечивает стабилизацию положения равновесия TORA.Розглянуто приклад малоприводної механічної системи TORA. Отримано у явному вигляді закон керування обертанням ексцентрикового маховика, який забезпечує стабілізацію положення рівноваги TORA.The underactuated mechanical system TORA is investigated. The explicit form of a control law for the eccentric flywheel rotation, which ensures the stabilization of the equilibrium position of TORA, is obtained.